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  埃斯頓機器人按下機器人電控柜啟動按鈕后綠色指示燈不亮(接觸器未吸合)原因分析及處理方法：

  1、請檢查電控柜急停按鈕、示教器急停按鈕，以及連接的外部急停按鈕是否被拍下，若被拍下，請將急停按鈕復位；

  2、請檢查驅動器是否有報警，如有報警，請排查原因并清除報警；

  3、根據繼電器模組板指示燈狀態(tài)判斷問題點，主開關打開后模組板指示燈正常為AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6、K2、K3、K4指示燈常亮。

  a、如果AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示燈有一個或幾個不亮，請檢查驅動器是否有報警，如果沒有報警，可能繼電器模組板損壞、驅動器報警線路有問題、驅動器Pn511參數設置錯誤、驅動器CN1輸出有問題；

  b、如果AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示燈全亮，K2指示燈不亮，可能附加軸驅動報警、繼電器模組板239、240之間的接線不良、繼電器模組板K2繼電器損壞；

  c、K3、K4指示燈有一個不良或兩個都不亮，若所有的急停按鈕未被拍下，請排查急停回路線路是否有接觸不良，或者急停按鈕觸點是否有損壞；

  d、在繼電器模組板指示燈均正常的情況下，按下啟動按鈕其綠色指示不亮，請確認綠色啟動按鈕SB1、紅色停止按鈕SB2是否正常，以及兩個按鈕接線是否正常；

  e、按下啟動按鈕指示燈亮，放開啟動按鈕指示燈滅，請排查繼電器模組板P1連接的19號線與S9連接的231號線是否正常；

  f、按下啟動按鈕后，K1指示燈常亮，但IO模塊DM1的DI4通道無收入信號，請確認204號線是否異常，或者DI4通道是否損壞；

  g、若DI4通道有輸入信號，而DO4通道無輸出信號，需要確認機器人工程中急停控制程序是否被修改，或者DO4通道損壞；

  h、若DO4有輸出信號，但接觸器未吸合，需確認18、40、504號線連接是否正常，接觸器及繼電器模組板K6繼電器是否損壞。

  I、自主系統(tǒng)更換eclr_config文件